9. Development

• 9.1. Options
  • 9.1.1. Introduction
  • 9.1.2. Middleware
    • 9.1.2.1. ROS
      • Pros
      • Cons
      • Notes
    • 9.1.2.2. Sockets (JSON), OpenIGTLink
      • Sockets with JSON
      • OpenIGTLink
  • 9.1.3. cisst/SAW components
    • 9.1.3.1. Derived components
    • 9.1.3.2. Generic components
      • Alternative hardware
      • ROS component
• 9.2. Coordinate systems
  • 9.2.1. Introduction
  • 9.2.2. Single arm
    • 9.2.2.1. Surgeon’s side
    • 9.2.2.2. Patient’s side
  • 9.2.3. SUJ
    • 9.2.3.1. Overview
    • 9.2.3.2. Intuitive SUJ
    • 9.2.3.3. SUJ Fixed
• 9.3. API
  • 9.3.1. Introduction
  • 9.3.2. Arms
    • 9.3.2.1. All
      • Operating state
      • Motion queries
      • Motion commands
      • Configuration
    • 9.3.2.2. ECM
    • 9.3.2.3. MTM
    • 9.3.2.4. PSM
  • 9.3.3. Teleoperation
    • 9.3.3.1. PSM
    • 9.3.3.2. ECM
  • 9.3.4. Console
    • 9.3.4.1. General
    • 9.3.4.2. Tele-operation
    • 9.3.4.3. Foot pedals
  • 9.3.5. Miscellaneous
    • 9.3.5.1. Focus controller
    • 9.3.5.2. Audio
• 9.4. ROS client libraries
  • 9.4.1. Introduction
  • 9.4.2. Python
    • 9.4.2.1. Introduction
    • 9.4.2.2. Usage
    • 9.4.2.3. Performance