7. Calibration

• 7.1. Classic
  • 7.1.1. Introduction
  • 7.1.2. Motor current
    • 7.1.2.1. Introduction
    • 7.1.2.2. Procedure
  • 7.1.3. ECM brakes
    • 7.1.3.1. Introduction
    • 7.1.3.2. Procedure
  • 7.1.4. Potentiometers
    • 7.1.4.1. Introduction
    • 7.1.4.2. Requirements
    • 7.1.4.3. Calibrating scales
    • 7.1.4.4. Calibrating offsets
  • 7.1.5. PSM third joint potentiometer offset
    • 7.1.5.1. Introduction
    • 7.1.5.2. Manual method
      • Introduction
      • Requirements
      • Procedure
    • 7.1.5.3. Automatic method
      • Introduction
      • Requirements
      • Procedure
    • 7.1.5.4. Effects on positioning accuracy
  • 7.1.6. MTM gripper
    • 7.1.6.1. Introduction
    • 7.1.6.2. Procedure
    • 7.1.6.3. Validation
  • 7.1.7. MTM gravity compensation
  • 7.1.8. SUJ potentiometers
• 7.2. Si
  • 7.2.1. PSMs and ECM potentiometers
    • 7.2.1.1. Introduction
    • 7.2.1.2. Procedure
  • 7.2.2. SUJ potentiometers